Считается, что впервые идея создания парашюта пришла Леонардо да Винчи. В его рукописи, 1485 упоминается о безопасном спуске с высоты с помощью «палатки» из накрахмаленного полотна размером 12х12 локтей.

Если учесть, что средневековая мера длины — локоть — равнялась в различных странах от 50 до 60 сантиметрам (6-7,2 м), то действительно, такое приспособление обеспечивало безопасный спуск человека с любой высоты, ибо диаметр современных парашютов тоже не превышает 6-7 метров.

Но, как оказалось позже, Леонардо да Винчи не первый додумался до идеи парашюта. Древние записи свидетельствуют, что во многих странах люди пытались спускаться с башен, деревьев, скал с помощью различных приспособлений, похожих на зонтики. Часто такие прыжки кончались увечьем или даже смертью, потому что никто не знал законов сопротивления воздуха, а чутье часто подводило. Леонардо да Винчи первый указал на самые выгодные размеры парашюта, и об этом вспомнили воздухоплаватели.

В начале XVII века хорватский учёный Фауст Вранчич (известный также под итальянским именем Фаусто Веранцио), описал аналогичный аппарат, величина паруса которого зависела от тяжести человека.

В 1620-х годах впервые воспользовался подобной конструкцией француз Лавен. Французский заключённый бежал из тюрьмы с помощью предварительно сшитого из простынь шатра, к низу которого прикрепил верёвки и пластины из китового уса. Выпрыгнув из тюремного окна, беглец успешно приводнился.

В 1777 году другой француз, Жан Думье, приговорённый к смертной казни, опробовал «летающий плащ профессора Фонтажа». Узнику было предложено выполнить прыжок с крыши с «плащом». В случае удачного приземления ему даровалась жизнь. Эксперимент, как и в предыдущем случае, удался. Так появился первый аналог парашюта. Практическое же применение парашютов началось в XVIII веке, при освоении полётов на воздушных шарах.

26 декабря 1783 года Луис Ленорман выполнил прыжок с крыши обсерватории в Монпелье на сконструированном им приспособлении.

Жан Пьер Бланшар, огорченный трагической гибелью Пилатра де Розье, начал проводить эксперименты с парашютом. Вначале он подвешивал небольшие парашюты внизу под корзиной и спускал с высоты на потеху публике различных животных — собак, котов. Они в полном здравии и целости снижались на землю. Значит, если сделать парашют подходящих размеров, то и человек сможет благополучно спуститься с высоты в случае аварии воздушного шара. 

Именно день 3 июня 1785 года, когда благополучно приземлилась его собака с высоты 300 метров, и считается днем рождения парашюта. 

22 октября 1797 года над парком Монсо в Париже был совершен первый настоящий прыжок с парашютом. Француз Андре-Жак Гарнерен прыгнул с воздушного шара, находящегося на высоте 2230 футов (680 метров).

Прыжки с парашютом и сейчас производят на зрителей неотразимое впечатление, а в те времена и подавно. Появилось много бродячих парашютистов-аэронавтов, которые в поисках заработка показывали прыжки с парашютом в разных странах. Между прочим, Андре-Жак Гарнерен был одним из первых воздухоплавателей, демонстрировавших полёты на воздушном шаре в 1803 году в России. Нашлось немало энтузиастов-парашютистов и в самой России. Газета «Московские ведомости» за 1806 год сообщает, что русский воздухоплаватель Александровский поднялся в воздух на большом шаре и совершил прыжок с парашютом. Смельчак благополучно спустился на землю и был восторженно встречен зрителями.

В начале XX века немка Кетэ Паулюс изобрела складной парашют. Она вошла в историю как одна из первых женщин-парашютисток.

Изобретателем парашюта в современном виде является Г. Е. Котельников (1872—1944), инженер из Санкт-Петербурга, который первым в мире создал ранцевый парашют, в 1912 году получив патент на это изобретение в России, Франции, Германии и США. Он впервые разделил все стропы подвески на две группы, расположил аппарат в ранце, крепившемся к летчику; было применено полюсное отверстие в центре купола для выхода воздуха. Испытан парашют Котельникова 6 июня 1912 года в гатчинском лагере Воздухоплавательной школы.

В 1951 году был проведён первый Чемпионат мира по парашютному спорту.